隧道引导算法为GPS辅助INS提供增强的性能

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  • AIUST.COM
  • 2020-08-17 23:58

Inertial Labs发布了一个案例研究,概述了该公司开发的高级Tunnel Guide算法如何在GNSS长时间停机期间提高INS-B GPS辅助惯性导航系统的性能。

惯性导航系统使用惯性测量单元(IMU)中包含的陀螺仪和加速度计估算位置,姿态和速度。通过辅助来自GPS等全球导航卫星系统(GNSS)的数据,可以大大提高INS的定位精度。但是,GNSS信号并非总是可用,因为隧道,桥梁,城市峡谷和其他障碍物造成了中断。

在这些中断期间,未经校正的IMU偏置不稳定性和噪声会引起漂移,典型的基于MEMS的IMU在GNSS中断20分钟内会漂移数千米。作为补偿,Inertial Labs为其GPS辅助INS开发了“隧道指南”功能,对陆地车辆(例如无人圆形车)的运动实施了连续动态建模。使用此算法,INS可以在长时间的GNSS中断期间减轻错误并提高MEMS IMU的精度。

案例研究显示了在GNSS中断测试期间收集的两组样本数据的结果,第一组数据以60 mph(96 km / h)的平均速度在高速公路上行驶,第二组数据以平均速度在城市环境中行驶时速25英里(每小时40公里)。对于第一个测试,计算出25分钟停运时的行进距离(DT)大约为0.4%的漂移率,对于第二个测试,在30分钟的停运过程中达到了0.2%的DT。

这些结果表明,与使用高级环形激光陀螺仪INS代替MEMS系统相比,Tunnel Guide功能显着提高了GNSS中断期间的性能精度。

来源:AIUST.COM

作者:原创编译

编辑:leilei

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